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    KPA EtherCAT主站协议栈基准

    配置“简单”:

    64Bytes帧, 1 LRD / 1 LWR, No DC, No Mailbox (EK1100 – EL1004 – EL2004)

    配置“复杂”:

    1满帧 (1514Bytes frame for PDO), LRD / LWR commands, DC, Mailbox via EVENT (EK1100-EL1004-EL2004-EL1252-EL3102-EL4102-EL6751-EL6751)

     

    测试平台:

    CPU: Intel? Core i7-3770 CPU 3.40 GHz 3.39GHz
    NIC: Intel? Gigabit CT desktop adapter
    RAM: 8GB

    1. 比较主站性能结果,运行在不同的RTOS,但是在相同的目标Intel Core i7 (单CPU核用于所有主站进程)

    配置“简单”:

    xenomai RTX INtime qnx vxworks'
    主站周期, μs 100 100 100 100 100
    抖动, ±μs 1 2 5 7 10
    从站响应时间 (平均), μs 22 32 43 43 33
    CPU负荷 (平均), % 13,3 21 16 21 21
     

    配置“复杂”:

    xenomai RTX INtime qnx vxworks'
    主站周期, μs 200 200 200 200 200
    抖动, ±μs 1 2 4 3 4
    从站响应时间 (平均), μs 154 150 170 171 166
    CPU负荷 (平均), % 3,8 12 10 13 13

    2. 最佳主站性能结果,运行在不同的RTOS,但是使用相同的目标 (单CPU核用于所有主站进程)

    配置“简单”:

    xenomai RTX INtime qnx vxworks'
    主站周期, μs 50 50 50 100 100
    抖动, ±μs 1 3 10 7 10
    从站响应时间 (平均), μs 22 32 43 43 33
    CPU负荷 (平均), % 27,5 41 31 21 21
     

    配置“复杂”:

    xenomai RTX INtime qnx vxworks'
    主站周期, μs 200 200 200 200 200
    抖动, ±μs 1 2 4 3 4
    从站响应时间 (平均), μs 154 150 170 171 166
    CPU负荷 (平均), % 3,8 12 10 13 13
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