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    开放的POWERLINK协议栈源代码


    概述

    思泰公司的开源协议堆栈POWERLINK协议堆栈可以作为一个通用版本的源代码来使用。并且可以方便的移植到不同的目标操作系统中。这个软件提供了所有以太网POWERLINK 2.0规格版所必需的函数,并且提供了各种多种可选的功能函数。

    该源代码可以做成一个可插入内核的内核?,这样应用程序就可以直接在我们给定的Linux操作系统中运行该协议堆栈。这就给您快速容易的启动您自己的开发提供了一个好的入手点。

    我们的开源POWERLINK实现已经通过了不同厂家提供的POWERLINK设备的扩展测试,以保证一个稳定的平台和高度的互操作性。

    该协议堆栈软件以功能?榈姆绞阶橹褪迪,提供了最好的灵活性和可扩展性,然而专注于对时间要求的服务。

    OpenPOWERLINK软件的所有硬件特征和时间临界功能都经过特别的设计和最优化,以保证对POWERLINK总线上的实时时间快速响应。因此,以太网控制器的访问和处理都被封装在一个单独的驱动?橹。


    openPOWERLINK堆栈特性

    • 以太网POWERLINK 2.0 DS 1.0.0通信文件
    • 控制和映射节点的数据链接层和NMT状态机
    • 通过UDP和POWERLINK ASnd帧的SDO
    • 动态PDO映射
    • 用户可配置的对象词典
    • 以async-only CN和multiplexed CN的方式支持POWERLINK的循环特性
    • 以普通的ANSI C来实现
    • 方便移植到不同目标平台的?榛砑峁梗ㄓ形薏僮飨低扯伎梢)
    • 事件驱动的通信抽象层
    • 为用户开发应用程序提供了简单的API
    • 综合配置和缩放选项


    功能概述

    以太网POWERLINK API

    以太网POWERLINK API层为应用程序提供了一个简单的接口。应用程序使用函数初始化POWERLINK堆栈和执行不同的任务。当事件发生时,POWERLINK堆栈通过一个回调函数通知应用程序完成事件。例如这些事件包含NMT状态变换,节点状态变换,对象词典访问,结束SDO传输,POWERLINK堆栈错误等。

    通信抽象层
    POWERLINK堆栈被分为处理循环事件的硬实时任务和负责例如SDO processing等同步任务的低优先级任务。这些任务之间的通信被封装在通信抽象层,通信抽象层在事件模型之后设计。这使得您可以轻松移植和优化到新的目标平台。例如,您可以使用底层操作系统高度优化了的进程间通信的方法。

    对象词典和SDOService Data Object )
    POWERLINK堆栈的配置是通过对象词典来完成的。这可以通过在编译时通过合适的默认输入来完成,也可以通过运行时由应用程序或远程通过SDO传送。POWERLINK堆栈通过UDP和POWERLINK ASnd帧支持SDO。它通过UDP使用现存的支持SDO的UDP/IP协议堆栈,例如由操作系统或者独立的UDP/IP堆栈提供的UDP/IP堆栈。虚拟的以太网驱动为UDP/IP堆栈提供了方法用来与以太网POWERLINK网络通信。除了通过UDP的SDO,它还可以通过应用程序或者其他任务例如web服务器通过以太网POWERLINK网络来完成UDP或TCP通信。应用程序可以映射任何变量到一个对象词典条目(见PDO)。依赖于相关对象条目,应用程序被告知每个读和写访问。应用程序在它实际完成或激发动作之前可能会拒绝访问。

    PDO (Process Data Object )
    过程变量通过POWERLINK网络节点之间的PDOS进行互换。因此应用程序必须映射这些变量到对象词典条目。PDO映射分配对象词典条目到指定的PDOS。PDO映射可以通过应用程序或SDO传送动态的更改。以太网POWERLINK周期性的交换PDO。

    节点管理
    MN/CN openPOWERLINK源代码包含了节点管理支持功能。节点管理通过在运行时设置节点ID为240来启动。它根据以太网规范版本2.0完成启动过程,包含支持强制性和可选性控制节点。另外它包含一个配置管理器,它根据一个提供的设备配置文件配置每个控制节点。

    数据单

    openPOWERLINK on ourceforge.net

     

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